一般情况下IMU是不需要用户自行校准。如果静止在地面
上出现运动检测的绿灯快闪，可根据传感器数值选择相
应的校准方式，方法如下：
1、陀螺的模正常范围是[0.0, 1.5]，如果该数在[1.5, 3.0]，
        基础校准即可，如果大于3.0，则请进行高级校准；
2、加速度的模正常范围是[0.98, 1.02]，如果数值在
        [0.97, 0.98]或[1.02, 1.03]，请基础校准，如果小于
        0.97 或 大于 1.03，请进行高级校准。 

指南针数据为三个轴的原始值，正常范围[-500, 500]；
“模”的数值为修正后的磁向量大小，可作为评判指南
针校准效果的参考。正常情况下，任意方向旋转指南针，
如果模的数值变化范围超出[750, 2250]，先检查周围
是否有铁磁物质干扰，如果有，清除铁磁物质后再重新
校准；如果无铁磁物质干扰且再次校准后“模”的数值
仍然超出正常范围，则指南针可能被磁化，可用磁铁
近距离(<3cm)围绕指南针全方位(垂直轴和两个水平轴)
转动几周，实现退磁(调参上的提示“其它错误[27]”消失)，
再进行校准。